Родиной аффенпинчеров считается территория средневековой Германии, именно там сложилась традиция использовать для уничтожения грызунов-вредителей небольших собак с жесткой короткой шерстью. Нет точных данных, каким селективным путем была выведена эта порода, предками аффенпинчеров называют и шнауцеров и брюссельских грифонов.
В любом случае, создание породы в первую очередь обуславливалось ее рабочими качествами: небольшой размер, дающей проворность в стесненных условиях, жесткий кучерявый шерстяной покров, защищающий собаку от укусов, массивный костяк и широкая грудная клетка, позволяющие доминировать над мелкими млекопитающими. Благодаря этим характеристикам, современные кинологи относят аффенпинчеров ко второй рабочей группе. Несмотря на миниатюрные размеры, это сильная и выносливая собака.
Эффективность использования дала шанс породе расширить ореол обитания, и кроме германских конюшен и зернохранилищ, аффенпинчеры обосновались в будуарах французских дам.
Свое название аффенпинчеры получили из-за внешнего вида. Аффен, в переводе с немецкого языка «обезьяна». Действительно, округлый череп, прямо посаженые глаза и курносая мордашка придает собаке сходство с мелкими представителями приматов.
В самостоятельную породу аффенпинчеры были выделены на берлинской выставке 1896 года. Современная селекция сосредоточена на прививании породе охранных качеств, благодаря чему аффены стали верными друзьями в кругу семьи. Собаки отлично продаются дрессуре и успешно проходят курсы ОКД.